La baroka stilo eliris el Renesanca skulptaĵo, kiu, uzante klasikan grekan kaj romian skulptaĵon, idealigis la homan formon. Ĉi tio estis modifita de Manierismo, kiam artistoj klopodis por doni al siaj verkoj unikan kaj personan stilon. Manierismo lanĉis la ideon de skulptaĵoj havantaj fortajn kontrastojn; juneco kaj aĝo, beleco kaj malbeleco, viroj kaj virinoj. Manierismo ankaŭ lanĉis la figura serpentina, kiu iĝis grava karakterizaĵo de baroka skulptaĵo. Tio estis la aranĝo de figuroj aŭ grupoj de figuroj en supreniranta spiralo, kiu donis leĝerecon kaj movon al la verko.[6]

Mikelanĝelo enkondukis figuron serpenten en La Mortanta Sklavo (1513-1516) kaj Genius Victorious (1520-1525), sed tiuj verkoj estis intencitaj esti viditaj de ununura perspektivo. En la malfrua 16-a-jarcenta laboro de la itala skulptisto Giambologna, The Rape of the Sabine Women (La Seksperforto de la Sabine Women) (1581-1583). enkondukis novan elementon; ĉi tiu laboro estis intencita esti vidita ne de unu, sed de pluraj vidpunktoj, kaj ŝanĝiĝis depende de la vidpunkto, Tio iĝis tre ofta trajto en baroka skulptaĵo. La laboro de Giambologna havis fortan influon sur la majstroj de la baroka epoko, precipe Bernini.[6]

Alia grava influo kondukanta al la baroka stilo estis la Romkatolika Eklezio, kiu serĉis artajn armilojn en la batalo kontraŭ la ascendo de Protestantismo. La Koncilio de Trento (1545–1563) donis al la Papo pli grandajn potencojn gvidi artan kreadon, kaj esprimis fortan malaprobon de la doktrinoj de humanismo, kiuj estis centraj al la artoj dum la Renesanco.[7] Dum la papado de Paŭlo la 5-a (1605-1621) la eklezio komencis evoluigi artajn doktrinojn por rebati la reformadon, kaj komisiis novajn artistojn por efektivigi ilin.